两轮自平衡小车系统制作研究

蒋纬洋; 邓迟; 肖晓萍

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两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统,本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统,并借助增量式PID控制单片机的PWM波输出和L289芯片控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡功能。

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来源
《国外电子测量技术》 |2012年第6期|76-79|共4页
作者
蒋纬洋; 邓迟; 肖晓萍;
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作者单位

西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班;

西南科技大学工程技术中心;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
两轮自平衡系统; 角度融合; 陀螺仪; Atmega16; L289;

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