基于多感知的空间机械手爪控制研究

丁祥峰; 孙怡宁; 卢朝洪; 骆敏舟

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基于多感知的空间机械手爪控制研究

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对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪,研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力,提高机械手的自主能力。在抓取模式选择中,采用基于专家系统的抓取规划,根据物体不同的形状、尺寸选择不同的抓取模式;在抓取力控制中,通过由PVDF制作的滑觉传感器反馈,采用基于滑觉信号的模糊控制方法,对不同质地的物体选择不同的控制参数。通过实验研究验证基于多感知的控制方法对各种物体可以进行可靠的抓取。

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来源
《控制工程》 |2005年第4期|302-304|共4页
作者
丁祥峰; 孙怡宁; 卢朝洪; 骆敏舟;
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作者单位

中国科学院合肥智能机械研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
机械手; 传感器; 智能控制;

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