基于遗传算法的包装机械臂位置精度控制方法

曹华; 李伟

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目的为提高包装机械臂运行精度,解决视觉伺服控制系统中手眼标定问题,基于遗传算法设计一种机械臂运动学参数标定方法。方法在明确手眼视觉坐标的基础上,给出不同坐标系之间的变换关系。通过对比机械臂末端执行器理论位置和实际位置,确定其运动学参数标定误差模型。基于遗传算法基本原理,搭建了相关适应度函数,根据计算所得误差补偿量更新末端执行器位姿。最后,对机械臂运动控制系统进行联合调试以及实验分析。结果实际位置和理论位置之间偏差绝对值的平均值大约为0.8 mm,偏差最大值只有1.2 mm,精度比较高。结论所述手眼标定方法可以显著提高机械臂运动精度,可满足相关包装行业要求。

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来源
《包装工程》 |2021年第9期|249-253|共5页
作者
曹华; 李伟;
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作者单位

广西机电职业技术学院;

南宁530007;

桂林电子科技大学;

广西桂林541004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
包装机械臂; 手眼标定; 遗传算法; 多变量;

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