机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

左炳然; 钱文瀚

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提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义，探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力，给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理，在抓取规划阶段确定抓取力的方向，在任务操作时仅调整抓取力的大小，而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．

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来源
《上海交通大学学报》 |1998年第5期|34-38|共5页
作者
左炳然; 钱文瀚;
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作者单位

上海交通大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 多指手; 协调操作; 抓取力; 非线性规划;

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