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煤气管道机器人管径适应调整机构分析

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摘要

提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点.

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来源
《上海交通大学学报》 |2005年第6期|950-954|共6页
作者
张云伟; 颜国正; 丁国清; 徐小云;
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作者单位

上海交通大学信息检测技术与仪器系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
机器人; 煤气管道检测机器人; 牵引性能; 平行四边形轮腿机构; 丝杠螺母;

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