自适应抓持仿人手的抓持能力分析

郭卫东; 李继婷; 张玉茹

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以三自由度的仿人手为研究对象 ,对其抓持物体的能力进行研究。在对仿人手抓持给定形状和大小物体的受力进行分析的基础上 ,给出了以抓持起最重物体为目标函数的优化分析计算模型 ,得到了仿人手在具有最大抓持能力时手指各指节与物体之间的作用力的大小。最后获取了“解耦装置”中弹簧预紧力的计算方法 ,并根据优化所得到的各力值计算得到了该预紧力的大小。

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来源
《机械设计与研究》 |2004年第3期|35-37|共3页
作者
郭卫东; 李继婷; 张玉茹;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
仿人手; 优化; 力分析; 抓持; 抓持能力;

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