基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿

魏子翔; 丛爽; 郑桦

首页> 中文期刊> 《机械设计》 >基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿

基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

随着网络传输中不确定时延研究的深入,使基于网络的远程控制系统的应用成为可能。采用Winsock API,在Windows系统中设计并实现了具有绘图功能的二自由度机械臂系统基于网络的远程控制平台,通过在单条指令循环环境下考虑网络时延对系统同步的影响,设计了相应的同步补偿算法并验证了其有效性。提出等效时延的概念和时延分离补偿思想,以及对不同情况下机械臂系统性能的改进方案。该平台的设计思路对于其他机器人远程控制系统具有借鉴意义。

著录项

来源
《机械设计》 |2007年第6期|26-30|共5页
作者
魏子翔; 丛爽; 郑桦;
展开▼
作者单位

中国科学技术大学自动化系;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机械臂系统; 网络控制; 远程控制; 时延补偿;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于网络时延预估补偿的远程控制系统研究 [J] . 王随平 ,李闪阁 ,张海宁 . 可编程控制器与工厂自动化(PLC FA) . 2009,第008期
2. 无需时钟同步和网络时延预测的远程控制补偿器研究 [J] . 黄杰 ,吴平东 ,马树元 . 机械工程学报 . 2004,第11期
3. 基于网络机械臂远程控制系统延时补偿的研究与实现 [J] . 郑桦 ,丛爽 ,魏子翔 . 中国科学院研究生院学报 . 2007,第004期
4. 基于互联网的远程控制系统时延补偿的仿真研究 [J] . 李红艳 ,柯于辉 . 微计算机信息 . 2005,第005期
5. 基于半实物仿真平台的时延补偿滑模变结构控制器设计与实现 [J] . 潘峰 ,薛定宇 ,赵姝颖 . 机器人技术与应用 . 2012,第006期
6. 基于通信干扰观测器的网络化永磁同步电机调速系统的时延补偿控制 [C] . WANG Yao-wei ,王瑶为 ,ZHANG Wen-an . 2016年第27届中国过程控制会议 . 2016
7. 基于隐式PIGPC的网络时延补偿控制器设计 [A] . 宫碧莲 . 2013

基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅