3-PRC并联机器人机构运动和力传递性能分析

周斌兴

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以3平移自由度3-PRC并联机器人机构为研究对象,建立了机构的运动方程;基于速度与力可操作椭球,建立运动与力各向同性评价指标,度量机构在操作空间给定位置处运动与力的传递性能;以速度和力方向可操作度为评价指标,度量机构在操作空间沿指定方向运动与力的传递能力。结果表明,3-PRC并联机器人机构在操作空间具有良好的运动与力的传递性能。

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来源
《机械设计》 |2009年第12期|29-31|共3页
作者
周斌兴;
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作者单位

江南大学机械工程学院;

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正文语种 chi
中图分类机构学;机器人技术;
关键词
并联机构; 运动传递性能; 力传递性能;

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