基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证

高航; 梁华为

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基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证

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针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上实车测试。比赛中,"智能先锋号"车位检测与车身控制准确,避免了其他参赛队漏检错检或碰到障碍物的失误,为拿下最终比赛的胜利垫定了基础。

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来源
《自动化与仪器仪表》 |2011年第4期|162-165|共5页
作者
高航; 梁华为;
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作者单位

中科院合肥智能机械研究所;

中国科学技术大学自动化系;

中国科学院合肥物质研究院先进制造技术研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
无人驾驶汽车; 自动泊车; 运动学模型; 传感器路径规划;

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