肠道内窥镜活检机器人系统

陈雯雯; 颜国正; 王志武; 刘华; 姜萍萍

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肠道内窥镜活检机器人系统

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基于肠道活检诊疗任务,设计了气囊钳位和活检机构,研制出肠道胶囊内窥镜机器人,完成了在肠道中的自主运动、视频检查和活检取样任务,并通过实验检测了肠道活检机器人系统的性能.结果表明:采用花瓣气囊能够减小容积,缩短打气时间,并使钳位力提高至1.56N;所用活检钳的剪切力大于10N,且活检过程可视、动作可重复;在无线供能条件下,所研制的系统运行稳定.

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来源
《上海交通大学学报》 |2014年第5期|674-678|共5页
作者
陈雯雯; 颜国正; 王志武; 刘华; 姜萍萍;
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作者单位

上海交通大学电子信息与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;诊断检验用器械;
关键词
肠道内窥镜; 机器人; 活检取样;

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