基于干扰观测器的交流伺服系统滑模控制

姚来鹏; 侯保林

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基于干扰观测器的交流伺服系统滑模控制

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为了解决某伺服系统在不确定情况下的精确位置控制问题,设计了一种基于干扰观测器的快速光滑二阶滑模控制方法.为使控制器在被控对象的数学模型不是精确、已知情况下也能使用,采用高阶滑模干扰观测器对参数变化和外部扰动进行补偿.使控制不连续项作用在滑模变量的高阶项上,能较好地削弱抖振,并采用李雅普诺夫理论证明了系统的闭环稳定性.仿真实验表明,和一种自适应模糊小波神经网络滑模控制器相比,所设计的控制器可以实现速度更快、精度更高的位置控制,鲁棒性更好.

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来源
《上海交通大学学报》 |2016年第7期|1119-1124|共6页
作者
姚来鹏; 侯保林;
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作者单位

南京理工大学机械与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
交流伺服系统; 滑模控制; 干扰观测器; 鲁棒性;

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