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基于惯性匹配可操作性的跳跃机器人运动优化

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摘要

运用空间浮动基建立站立相动力学模型.结合惯性匹配和方向可操作度,优化跳跃机器人起跳姿态和负载匹配,并采用五次多项式规划起跳运动的重心轨迹.仿真实验及模型样机运行效果表明,惯性匹配与跳跃性能成正比,惯性匹配可操作性理论研究跳跃运动是有效可行的.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第7期|1154-1158|共5页
作者
徐兆红; 吕恬生; 王旭阳; 刘杰;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP242.1;
关键词
跳跃机器人; 惯性匹配; 方向可操作性; 运动优化;

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