基于几何特征的自重构模块机器人自修复算法

张鑫; 费燕琼

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基于网格型的自重构模块机器人,研究了一种基于几何特征分布式自重构机器人的自修复算法.它用广度和深度优先算法搜索有效的运动路径,将故障模块转移到系统构型边界处释放,并用备用模块取代.分析了该算法实现任意位置故障模块的自修复过程,并优化了自修复过程中的模块运动路径.仿真结果表明,对于三维网格型的自重构机器人,该自修复算法是可行和有效的.

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来源
《上海交通大学学报》 |2008年第7期|1159-1162|共4页
作者
张鑫; 费燕琼;
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作者单位

上海交通大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
模块化机器人; 自重构; 自修复;

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