柑橘采摘机器人末端执行器结构设计与仿真分析

张伟民; 董红政; 陈文清

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柑橘采摘机器人末端执行器结构设计与仿真分析

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针对目前柑橘室外采摘作业难度大、人工采摘效率低,以及对柑橘本身和柑橘果园破坏性大、破坏范围广等问题,提出了一种改进优化柑橘室外采摘末端执行器。通过对柑橘采摘末端执行器采摘机构进行设计和运动学仿真分析,以及对整体结构仿真分析和运动学仿真分析,得到了最优柑橘采摘末端执行器采摘机构部分模型,并在自然环境下对其进行了柑橘采摘试验,试验成功率高达80%,成功实现对室外柑橘自动化采摘,具有较大的应用和推广价值。

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来源
《扬州大学学报：农业与生命科学版》 |2019年第4期|113-118|共6页
作者
张伟民; 董红政; 陈文清;
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作者单位

洛阳理工学院电气工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类树产物收获机;
关键词
柑橘; 末端执行器; 采摘机构; 动力学分析;

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