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欠结构水下机器人的自适应位置跟踪控制器的设计

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摘要

欠结构水下机器人的控制是一个具有很大难度的课题。研究了一种欠结构多方位智能机器人的跟踪问题,在机器人参数不确定及存在未知环境扰动的情况下,设计出了连续的自适应控制器,使得机器人可以自动地跟踪任意光滑的轨迹,并且跟踪误差收敛于半径为任意小的原点的邻域。Matlab仿真研究表明了该控制方案的有效性。

著录项

来源
《系统仿真学报》 |2005年第7期|1714-1716|共3页
作者
陈奕梅; 韩正之;
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作者单位

上海交通大学电子信息与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般自动化系统;
关键词
欠结构系统; 水下机器人; 自适应跟踪; 非线性控制;

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