三自由度柔性受限机器人的动力学建模

徐小云; 颜国正

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为了提高处于受限运动状态的柔性机器人的控制精度 ,研究了一类三自由度柔性受限机制人的动力学建模问题 ,将其抽象为一平面三连杆受限机器人系统 ,利用 D' Alembert- Lagrange原理得到了一组由机器人各关节转角和柔性连杆的振动方程表示的该机器人的动力学模型 .该模型在形式上与传统的无约束刚性机器人的动力学模型非常相似 ,具有模型精确的特点 ,从而为有效地控制此类机器人系统的运动和位姿提供了理论依据 .基于此动力学模型 ,采用 MATLAB对该机器人系统进行计算机编程仿真计算 .仿真计算结果表明。

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来源
《上海交通大学学报》 |2002年第7期|975-979|共5页
作者
徐小云; 颜国正;
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作者单位

上海交通大学信息检测技术及仪器系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
动力学建模; D'Alembert-Lagrange原理; 关节转角; 柔性连杆; 三自由度; 柔性受限机器人;

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