机器人骨关节的研究

刘玉军; 冯浩; 刘国安

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机器人骨关节的研究

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提出了一种新型的机器人多自由度关节结构 ,该结构不仅体积小 ,重量轻 ,而且作用空间极大 ,使得过去许多应用场合下 ,使用多个单自由度的关节通过连杆连接实现的多自由度动作的功能由一只这种新型的关节结构就可完成 ,大大简化了机构 ,降低了复杂性 ,提高了灵活性 ,使得机器人的应用场合不断向微型化、小型化拓展。对该结构进行了数学建模 ,模型的仿真表明 :两自由度协调控制的快速性、稳定性等指标均能得到较好的满足。

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来源
《控制工程》 |2002年第5期|49-50|共3页
作者
刘玉军; 冯浩; 刘国安;
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作者单位

浙江工业大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人骨关节; 多自由度; 协调控制; 稳定性; 机械臂; 直流伺服电动机;

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