一种5自由度并联机构运动学及仿真研究

王辰宇; 杨世文; 夏昊

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一种5自由度并联机构运动学及仿真研究

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针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性。

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来源
《机械传动》 |2019年第2期|85-88|共4页
作者
王辰宇; 杨世文; 夏昊;
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作者单位

中北大学能源与动力工程学院;

中北大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
5自由度; 并联机构; 运动学; Adams;

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