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五轮铰接式月球机器人的全局路径规划

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摘要

为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验。

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来源
《上海交通大学学报》 |2001年第12期|1785-1788|共4页
作者
刘方湖; 马培荪; 陈建平; 祝捷; 姚沁;
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作者单位

上海交通大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
月球机器人; 移动机器人; 运动规划; 路径规划; 五轮铰接式;

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