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解耦球面转动并联机构的运动分析与验证

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摘要

详细分析了一种解耦球面转动并联机构的运动特性,利用速度关系证明该机构具有3个完全解耦的转动自由度,并具有工作空间大、刚度均匀一致、误差分布全局各向同性的优点。针对机构约束冗余的不足,进一步提出了避免过约束的改进机型。

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来源
《机械设计》 |2009年第8期|47-49|共3页
作者
徐正好; 张帆; 刘燕;
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作者单位

上海工程技术大学工程实训中心;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 运动解耦; 球面转动; 螺旋理论;

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