广义负载模拟器的广义力误差最小轨迹规划

王宣银; 吴乐彬

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研究了基于结构化空间刚度的广义负载模拟器的轨迹规划问题,建立了主从式双并联广义负载模拟系统的数学模型.以广义力为优化目标,提出一种广义力误差最小的轨迹规划方法,并将轨迹分解为静态最优轨迹和动态补偿轨迹.最优轨迹中根据虎克定理给出广义力到位姿的映射关系,补偿轨迹在最优轨迹离散点附近线性化动力学方程,用于抵消惯性载荷的影响.仿真结果表明,该方法可用于空间加载轨迹的高精度实时生成,其广义力误差小于0.9‰,对实际工程具有重要意义.

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来源
《上海交通大学学报》 |2010年第7期|887-891|共5页
作者
王宣银; 吴乐彬;
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作者单位

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类设计、性能分析与综合;
关键词
负载模拟器; 并联六自由度; 牛顿迭代法; 轨迹规划;

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