求解柔索驱动并联机构最大任务空间的区间分析法

邹愉; 张玉茹; 王党校

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求解柔索驱动并联机构最大任务空间的区间分析法

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并联机构的工作空间一般具有不规则的几何边界。然而在应用中,操作任务通常要求工作空间具有规则的几何形状,同时还必须满足任务给定的力/力矩输出要求,称这样的工作空间为任务空间。以柔索驱动并联机构为对象,研究最大任务空间的求解问题。基于区间分析理论,提出解决此问题的一种新方法,并以平面3自由度柔索驱动并联机构为例,针对最大正方形任务空间的求解问题,给出该方法的数值计算实例。进一步分析此最大正方形任务空间的边长与动平台姿态角,以及与输出力/力矩之间的关系,发现随动平台姿态角或输出力/力矩增大,最大正方形任务空间的边长近似线性下降。

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来源
《机械工程学报》 |2014年第5期|10-16|共7页
作者
邹愉; 张玉茹; 王党校;
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作者单位

北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
工作空间; 任务空间; 柔索驱动并联机构; 区间分析;

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