一种人体消化道微小蠕动机器人设计

马官营; 颜国正; 王坤东

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针对人体消化道环境,设计了一种微小蠕动机器人。机器人采用多节柔性结构,包括前舱、后舱和运动节。前舱内有控制模块、无线通讯模块、传感模块,直流电机和减速器组成动力源,放置在后舱。运动节采用丝杠螺母机构,按照设计的控制序列可以把螺母与运动表面的摩擦力转化为牵引力,设计了基于形状记忆合金的啮合螺母以及双万向节连接机构。制造的机器人样机直径Φ10.6mm,长度118mm,结构简单,功耗低,具有一定实用前景。

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来源
《机械设计》 |2007年第7期|17-19|共3页
作者
马官营; 颜国正; 王坤东;
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作者单位

上海交通大学精密工程及智能微系统研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
蠕动机器人; SMA; 步态; 消化道;

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