阀体密封面自动焊接系统方案设计

许勇; 宋伟; 覃哲; 章兵; 周思敏

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基于弗莱那-雪列矢量理论,提出了曲线焊缝离散化方法,据此求得了对应于时间序列的离散焊点位姿和焊枪-焊点间相对位姿.基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.

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来源
《上海交通大学学报》 |2016年第9期|1444-1451|共8页
作者
许勇; 宋伟; 覃哲; 章兵; 周思敏;
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作者单位

上海工程技术大学机械工程学院;

广州大学机械与电气工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
协同焊接; 变位机; 主从运动链; 船型焊;

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