一种串并联式Stewart平台机构的误差分析

王启明; 张辉; 汪劲松; 叶佩青

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一种串并联式Stewart平台机构的误差分析

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设计了一种由双级并联机构组成的位姿精调试验平台 ,分析了平台上每个铰链点的位置误差和各支链的长度误差对试验平台末端执行器运动精度的影响 ,建立了试验平台末端误差的数学模型。仿真结果表明 ,该机构的位姿误差具有线性叠加性 ,这种串并联平台末端误差的相对变化量很小 ,基于该构型的试验平台可达到较高运动精度。

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来源
《工具技术》 |2002年第12期|11-13|共3页
作者
王启明; 张辉; 汪劲松; 叶佩青;
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作者单位

中国科学院国家天文台;

清华大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类程序控制机床、数控机床及其加工;机构学;
关键词
误差分析; Stewart平台; 串并联机构; 精度分析; 误差建模;

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