自动转向滑模变结构控制参数选取方法

赵熙俊; 刘海鸥; 熊光明; 龚建伟; 陈慧岩

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自动转向滑模变结构控制参数选取方法

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建立了基于车辆动力学模型的车辆-道路系统模型,通过线性变换,得到了用横向位置偏差和方向偏差描述的系统状态方程.采用滑模变结构控制理论,设计了基于指数趋近律的自动转向控制算法.分析了趋近律函数的指数趋近项参数和等速趋近项参数对系统输出的影响,并基于侧向加速度的要求提出了参数选取方法.仿真结果表明,根据提出的参数选取方法设计的控制算法在高速路径跟踪时,具有良好的道路跟踪精度及动态性能.

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来源
《北京理工大学学报》 |2011年第10期|1174-1178|共5页
作者
赵熙俊; 刘海鸥; 熊光明; 龚建伟; 陈慧岩;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车理论;
关键词
自动转向; 滑模变结构; 趋近律参数; 车辆控制;

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