助力机器腿仿真研究

王岚; 王婷; 张立勋; 邓宗全

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助力机器腿仿真研究

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助力机器腿是为腿部受过轻度损伤,或者因为偏瘫和脑瘫,不能稳定行走的患者设计的一种辅助行走的机器人。建立了基于广义坐标的助力机器腿逆运动学模型,采用三次样条插值规划人体的髋关节和踝关节运动轨迹,结合人体运动的几何约束和运动约束,推导出人体腿部参数化步态模型。采用图像分析方法,得到了人体行走过程中髋关节和踝关节的轨迹,通过比较分析,验证了理论分析的正确性。在Matlab/Simulink,SimMechanics下,进行了机械腿仿真分析,并给出了仿真结果。

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来源
《机械设计》 |2006年第9期|12-15|共4页
作者
王岚; 王婷; 张立勋; 邓宗全;
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作者单位

哈尔滨工业大学机电工程学院;

哈尔滨工程大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
助力机器腿; 步态; MATLAB;

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