焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

贺京杰; 汪苏; 苗新刚

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焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

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针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.

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来源
《上海交通大学学报》 |2015年第3期|319-322|共4页
作者
贺京杰; 汪苏; 苗新刚;
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作者单位

北京航空航天大学机械工程及自动化学院;

北京建筑大学电气与信息工程学院;

北京建筑大学机电与车辆工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;调整、测试;
关键词
视觉跟踪; 焊接机器人; 数学建模; 工作空间分析;

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