面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

张浩峰; 赵春霞; 王晓丽; 李白云; 成伟明; 刘华军

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面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

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基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。

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来源
《系统仿真学报》 |2006年第3期|701-705|共5页
作者
张浩峰; 赵春霞; 王晓丽; 李白云; 成伟明; 刘华军;
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作者单位

南京理工大学计算机科学与技术系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
移动机器人; 摄像机仿真; 激光雷达仿真; 射线跟踪; 立体视觉仿真;

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