电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

张家梁; 吕恬生; 宋立博; 王钧功

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电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

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在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上 ,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型 ,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置 ,能在缆索上快速安装和安全收回 .在实验室多次试验后 ,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验 .结果表明其能高效。

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来源
《上海交通大学学报》 |2003年第1期|58-61|共4页
作者
张家梁; 吕恬生; 宋立博; 王钧功;
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作者单位

东华大学机械工程学院;

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
爬缆机器人; 电动连续式; 铰链结构; 斜度阻力; 自动爬升; 弹簧压紧力; 车轮抱紧力;

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