双臂式空间机械臂捕捉目标问题

丛佩超; 孙兆伟

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基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型,可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系统角冲量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克服了控制算法中存在的构件转角和执行机构力矩限制问题.仿真证明了方法的有效性.

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来源
《上海交通大学学报》 |2009年第11期|1746-1750|共5页
作者
丛佩超; 孙兆伟;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所;

哈尔滨工业大学卫星技术研究所;

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正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
空间机械臂; 碰撞问题; 广义直臂抓取; 基座姿态;

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