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气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究

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摘要

研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.

著录项

来源
《北京理工大学学报》 |2004年第6期|516-519|共4页
作者
范伟; 彭光正; 高建英; 宁汝新;
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作者单位

北京理工大学机械与车辆工程学院;

北京理工大学信息科学技术学院自动控制系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
气动人工肌肉; 球面并联机器人; 柔索驱动; 位置控制;

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