基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究

冯木榉; 翟昆朋; 蔺晓龙; 黄武康; 何文涛

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基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究

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针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度.

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来源
《微电子学与计算机》 |2020年第8期|78-82|共5页
作者
冯木榉; 翟昆朋; 蔺晓龙; 黄武康; 何文涛;
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作者单位

中国科学院微电子研究所;

北京100020;

中国科学院大学;

北京100049;

中国科学院微电子研究所嘉兴微电子与系统工程中心;

浙江嘉兴314001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
MEMS-IMU; INS/GNSS组合导航; 车辆非完整约束;

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