基于ARM的嵌入式包装搬运机器人控制系统设计

孙玥; 魏欣

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基于ARM的嵌入式包装搬运机器人控制系统设计

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目的为提高包装物品生产效率,提升直角包装搬运机器人的稳定性、可靠性和运动精度。方法根据四自由度直角坐标型包装搬运机器人的机械结构和功能需求,设计一款基于ARM嵌入式的直角包装搬运机器人控制系统。控制系统硬件由主控制器ARM,FPGA和示教器ARM组成,主控制器ARM通过串口与FPGA、示教器ARM以及伺服系统进行通讯。同时基于上述硬件结构提出一种改进型S曲线插值速度控制方法。结果实验结果表明,该控制系统下的直角包装搬运机器人定位精度为±0.5 mm,完全满足设计要求。结论该控制系统能够满足实际作业需求,提升了包装效率,降低了成本。

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来源
《包装工程》 |2017年第23期|172-176|共5页
作者
孙玥; 魏欣;
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作者单位

南京信息职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类包装机械设备;工业机器人;
关键词
机器人; ARM; 嵌入式; 定位精度;

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