船舶运动航向自适应非线性控制的仿真研究

杜佳璐; 郭晨; 张显库

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船舶运动航向自适应非线性控制的仿真研究

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针对参数未知的船舶航向非线性控制系统数学模型,考虑船舶操舵伺服机构特性的情况下,船舶航向控制问题成一个虚拟控制系数未知的非匹配不确定非线性控制问题。引入Nussbaum函数,并采用逆推(backstepping)技术,成功地解决了上述困难,设计了船舶航向自适应非线性控制器;借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使最终的闭环非匹配不确定船舶运动非线性系统中的所有信号有界,系统的实际航向自适应地保持设定航向。以大连海事大学“育龙”轮为例进行仿真研究,结果证明所设计的控制器是有效的。

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来源
《系统仿真学报》 |2005年第6期|1445-1448|共4页
作者
杜佳璐; 郭晨; 张显库;
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作者单位

大连海事大学自动化与电气工程学院;

大连海事大学航学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类船舶运动性能;
关键词
船舶运动航向控制; 自适应; 非线性; 非匹配不确定; 逆推算法; Nussbaum增益;

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