机构运动相关性判定与独立输出标定及仿真验证

于大国; 马履中

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机构运动相关性判定与独立输出标定及仿真验证

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为更好地分析机构运动输出,便于判断复杂空间机构的运动和进行机构设计,利用机构末端件3个位置坐标和3个姿态坐标形成机构位姿输出特征矩阵,通过分析不同运动对机构位姿输出特征矩阵影响的不同,阐明独立输出、独立输出数、运动相关性等基本概念,论述机构运动相关性的判断方法和独立输出标定方法,并列举实例加以说明。在ADAMS软件中建立机构模型仿真,仿真结果与理论分析一致。

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来源
《机械设计》 |2010年第3期|54-58|共5页
作者
于大国; 马履中;
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作者单位

江苏大学机械工程学院智能机械与机器人研究所;

中北大学机械工程与自动化学院机械工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械动力学;
关键词
机构; 输出矩阵; 相关性; 独立标定;

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