一种改进多机器人分布式滚动路径规划算法

李静; 席裕庚

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针对多移动机器人全局静态环境未知的路径规划问题,采用了一个全局性能指标,在保证路径较优的情况下,最小化机器人的停顿时间,提出机器人之间以修正局部路径为主的协调策略。根据多机器人滚动路径算法的原理,设计了改进的多机器人分布式滚动路径规划算法。在已有仿真系统上进行测试,比较了所提出的协调策略与改变机器人移动速度协调策略对性能指标的影响。仿真结果表明,静态环境未知情况下,机器人可以并行规划各自的协调路径。

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来源
《控制工程》 |2007年第5期|540-543|共4页
作者
李静; 席裕庚;
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作者单位

上海交通大学自动化研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
多移动机器人路径规划; 分布式; 滚动规划; 局部规划; 通信; 协调;

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