基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略

李朋博; 苑明哲; 肖金超; 熊俊峰

首页> 中文期刊> 《上海交通大学学报》 >基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略

基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划分为3个区域:可到达区域A、B和不可到达区域C.在可到达区域内无人艇可依靠前向运动和转首运动回到期望位姿,避免因无法直接产生侧向运动导致首向角变化过大的问题.其次在不同的区域执行不同的制导策略,在制导过程中严格约束无人艇期望航向.最后由制导策略生成的期望速度和期望航向,经由控制器生成执行量,无人艇快速回到期望位姿.基于航向约束的位姿保持制导策略将航向约束由内环控制纳入外环制导,无人艇在不同区域执行不同的制导策略,生成的位姿期望与内环控制相结合,实现了无人艇的位姿保持.外环制导和内环控制约束相结合以兼顾无人艇欠驱动特性,同时简化了控制器设计.仿真实验证明了该制导策略的可行性和有效性.

著录项

来源
《上海交通大学学报》 |2020年第9期|987-993|共7页
作者
李朋博; 苑明哲; 肖金超; 熊俊峰;
展开▼
作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所;

沈阳110016;

广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;

广州511458;

中国科学院大学;

北京100049;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
位姿保持; 无人艇; 制导策略;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 吊舱推进无人水面艇的航向保持 [J] . 慕东东 ,王国峰 ,范云生 . 哈尔滨工程大学学报 . 2018,第002期
2. 无人艇航向控制策略综述 [J] . 罗志刚 ,叶曦 ,钱同惠 . 电子世界 . 2021,第014期
3. 基于GD-FNN和参考模型的无人艇航向鲁棒自适应控制 [J] . 包涛 ,董早鹏 ,张波 . 船舶力学 . 2021,第005期
4. 基于改进的视线导引算法与自抗扰航向控制器的无人艇航迹控制 [J] . 杨忠凯 ,仲伟波 ,冯友兵 . 中国舰船研究 . 2021,第001期
5. 基于双体结构的无人测绘艇航向控制 [J] . 周健 ,王晨旭 ,张安民 . 科学技术与工程 . 2020,第016期
6. 喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法 [C] . YOU Dandan ,由丹丹 ,LIAO Yulei . 2013年中国智能自动化会议 . 2013
7. 网络环境下无人水面艇航向控制策略研究 [A] . 陈丽丽 . 2017

基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅