人体足踝动态模拟加载控制系统研究

徐振胤; 施光林; 王冬梅; 刘安民; 王旭

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人体足踝动态模拟加载控制系统研究

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研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题，它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点。通过离线的PID迭代学习的算法，在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性，经过4～5次的迭代学习，输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N，小于模拟负载的5％，控制效果符合预期。研究结果表明，实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟，3个方向的足底反力都具有重复性和可控性，在50％的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线。

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来源
《机电一体化》 |2013年第4期|13-16|共5页
作者
徐振胤; 施光林; 王冬梅; 刘安民; 王旭;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

University of Salford;

复旦大学附属华山医院骨科;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
步态模拟器; 多轴力控制; 迭代学习; 足踝生物力学;

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