基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究

陈方; 熊智; 郁丰; 刘建业

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基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究

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提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.

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来源
《微电子学与计算机》 |2009年第5期|160-162|共3页
作者
陈方; 熊智; 郁丰; 刘建业;
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作者单位

南京航空航天大学导航研究中心;

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正文语种 chi
中图分类 TP391.41;
关键词
计算机视觉; 视觉导航; 位姿估计; 信息融合;

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