一种新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化

徐化娟; 李宏伟; 张春燕

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基于方位特征集设计理论,提出一种动平台能实现三平移动一转动并联机器人机构。根据方位特征方程分析机构的拓扑结构特性,通过杆长约束条件建立运动学方程模型并完成正逆解分析,根据雅可比矩阵确定了发生奇异位形的运动条件。进一步研究了机构的动平台操作空间形状与转动灵活性,同时,根据单一变量法分析结构参数对操作空间的影响,建立操作空间最大化优化模型,运用搜索速度快、全局搜索能力强的天牛须搜索算法进行了尺度优化。结果表明,该机构具有较大的、几何形状规则的工作空间,转动能力强。优化后的尺寸参数为该操作手的应用设计提供了理论依据。

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来源
《机械传动》 |2021年第5期|57-65|共9页
作者
徐化娟; 李宏伟; 张春燕;
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作者单位

甘肃交通职业技术学院汽筑工程系;

甘肃兰州730070;

上海工程技术大学机械工程学院;

上海201620;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
方位特征集; 并联机构; 工作空间; 参数优化; 天牛须搜索算法;

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