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油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划

         

摘要

针对油罐内检测机器人的实际环境——圆柱内表面,提出空间环境下的动态路径规划.应用人工势场法,在圆柱表面建立空间速度-位置相关场,并根据环境信息,对机器人运动进行动态路径规划、控制.计算机仿真结果表明。

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