水压人工肌肉三自由度关节试验系统设计

车进凯; 张增猛; 刘培培; 宁大勇; 弓永军; 巩晓峰

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根据人体肩关节的运动机理,设计了串并联混合式三自由度水压人工肌肉机械关节.参照人体肩关节输出力矩范围,设计了机械关节输出转矩,计算确定与机械关节相匹配的水压人工肌肉参数.根据水压人工肌肉在不同工作压力下的力位移特性,分析关节的转角转矩关系.设计并搭建了三自由度关节试验系统,该系统在承受一定力矩的情况下可实现三自由度回转运动,为深入研究水下作业机械手的运动控制、操纵性能提供了条件.

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来源
《北京理工大学学报》 |2020年第1期|29-34|共6页
作者
车进凯; 张增猛; 刘培培; 宁大勇; 弓永军; 巩晓峰;
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作者单位

大连海事大学船舶与海洋工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类液压传动;
关键词
人工肌肉; 三自由度; 拟人关节; 水液压;

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