仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力特性研究

詹望; 葛文杰

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根据袋鼠的生理结构及运动特征,提出了仿袋鼠跳跃机器人的单腿模型,建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程。结合实例,用MATLAB计算了机器人在着地阶段关节力矩和地面作用力随时间变化的规律,并对其进行了分析和讨论。结果表明:踝关节的输入力矩是膝关节的2.5倍,是髋关节的6倍,因此踝关节的驱动力矩是整个机器人完成跳跃的决定因素之一。此动力学研究结果为仿袋鼠跳跃机器人的设计分析及跳跃运动的精确控制提供了理论基础。

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来源
《机械设计》 |2007年第6期|23-25|共3页
作者
詹望; 葛文杰;
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作者单位

西北工业大学机电学院;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
袋鼠; 仿生学; 跳跃机器人; 单腿模型; 动力学;

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