刚柔耦合肘关节助力机构的运动学分析

李泽辉; 宋胜涛; 宁峰平; 李瑞琴

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刚柔耦合肘关节助力机构的运动学分析

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摘要

针对人们在提升重物中无法提供足够的力量,对可依附于人体的助力装置的迫切需求,提出了一种刚柔耦合的可穿戴式肘关节助力机构,为人体在提升重物过程中提供助力;解决目前传统的刚性机构笨重而不灵活,柔性机构在支撑人体质量方面有困难的问题。对机构的构型和特点进行了分析;基于螺旋理论进行了自由度计算,采用封闭矢量法进行了位置分析;运用Matlab绘制了柔索长度变化曲线图和柔索拉力变化图,得到了不同角度下的柔索长度值和拉力值;绘制了工作空间图,得到的工作空间内部连续,验证了运动学理论的正确性。该刚柔耦合肘关节助力机构运动性能良好,能够进行肘关节助力。

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来源
《机械传动》 |2022年第2期|135-140|共7页
作者
李泽辉; 宋胜涛; 宁峰平; 李瑞琴;
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作者单位

中北大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类骨科学（运动系疾病、矫形外科学）;
关键词
刚柔耦合; 肘关节; 助力; 自由度; 位置分析;

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