大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法

李高阳; 贾爱亭; 洪波; 李湘文; 高佳篷

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大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法

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大型箱型梁在高速熔化极气体保护焊(GMAW)过程中存在定位焊缝、装配精度低,难以通过工装严格保证工件位姿,以及焊缝三维位姿实时变化等复杂工况.基于视觉的焊缝识别方法计算量大,且均不针对存在定位焊缝的工件,难以快速获取大型箱型梁的三维位姿.对此,提出一种基于激光位移传感和点云聚类快速分割的大型箱型梁高速GMAW三维位姿快速估计方法.利用该方法,通过点云快速分割得出大型箱型梁焊缝的立板平面和平板平面,进而解算出焊缝位姿信息.对多种不同位姿的焊缝进行位姿信息估计试验,结果表明:当焊接速度为1200 mm/min时,焊缝位姿误差分别在0.25 mm和1.8°以内;增强了大型箱型梁自动焊接对定位焊缝、装配精度低等复杂工况的鲁棒性,提升了焊接质量.

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来源
《上海交通大学学报》 |2022年第6期|794-800|共7页
作者
李高阳; 贾爱亭; 洪波; 李湘文; 高佳篷;
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作者单位

湘潭大学机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
大型箱型梁; 熔化极气体保护焊; 三维位姿估计; 点云分割;

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