双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现

吴灌伦; 施光林

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双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现

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设计并实现了具有5个定位自由度的连续体机械臂,以提高连续体机构在诸如腔内作业、轻物品抓取、人机协作等场景中的灵活定位能力.设计中,引入了二段定曲率模型,用旋量方法从几何上解释了该设计的自由度分配.两段可伸缩式并联机构的串联耦合,形成二段弯曲结构,其每一段有两个方向的弯曲自由度和一个伸缩自由度,从而组合出末端的5个自由度.围绕手臂的高动态性能,制作了样机的机电运动系统.实验结果表明,样机实现了连续体机械臂末端的自由度控制,可在2 s内到达极限姿态,其定位精度约为臂长的2%.

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来源
《上海交通大学学报》 |2022年第6期|809-817|共9页
作者
吴灌伦; 施光林;
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作者单位

上海交通大学机械与动力工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
连续体机器臂; 双并联机构; 耦合; 大变形; 定曲率模型;

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