基于模糊滑模观测器与传感器信号积分可拓融合的车辆质心侧偏角估计

汪洪波; 徐世寒; 周道林; 王翔宇; 刘欣雨

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基于模糊滑模观测器与传感器信号积分可拓融合的车辆质心侧偏角估计

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车辆质心侧偏角对于车辆横向稳定状态判断具有重要作用,对质心侧偏角的高估或低估都会对稳定性控制系统产生影响.针对目前质心侧偏角估计方法仍具有较大误差且实用性不强,提出了以降低观测误差及提高估计系统实用性为目标的方法,构建了鲁棒性较强的模糊二阶滑模观测器计算质心侧偏角观测值,同时采用惯性测量单元信号计算质心侧偏角积分值.之后分析了两种估计方法的优缺点,对质心侧偏角观测估计值与传感器信号积分估计值进行可拓融合,以实现采用传感器信号估计对观测值进行修正.最后通过Simulink/TruckSim仿真、硬件在环仿真,进行了质心侧偏角估计方法的验证.在实车定圆加速测试工况中以控制效果论证了所提出方法的有效性.研究表明所提出方法能够准确反映实际质心侧偏角状态,并且可靠性、实用性均较佳.

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来源
《北京理工大学学报》 |2022年第7期|713-722|共10页
作者
汪洪波; 徐世寒; 周道林; 王翔宇; 刘欣雨;
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作者单位

合肥工业大学汽车与交通工程学院;

清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;

安徽省智能汽车工程实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车动力学及汽车力学;
关键词
质心侧偏角; 模糊逻辑; 滑模观测器; 可拓融合;

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