无人艇航行仿真关键技术研究

金建海; 周则兴; 张波; 陈奕宏; 韦喜忠

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无人艇航行仿真关键技术研究

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针对无人艇实船试验时间长、成本大、风险高等问题,开展了面向无人艇自主航行的仿真系统研发,解决了无人艇航行相关的复杂场景模拟、智能感知、运动仿真、环境效应建模等关键仿真技术难点,自主完成了无人艇动力学方程、运动学方程、风载荷模型、波浪漂移力模型、海流模型的设计与实现。通过湖上实船试验,证明该仿真系统具有较高的准确度和逼真度,可大幅提升无人艇自主航行等智能模块的开发效率,降低试验成本。

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来源
《系统仿真学报》 |2021年第12期|2846-2853|共8页
作者
金建海; 周则兴; 张波; 陈奕宏; 韦喜忠;
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作者单位

中国船舶科学研究中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;计算机仿真;
关键词
无人艇; 场景模拟; 运动仿真; 波浪模拟; 环境效应建模;

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