一种四足多模式移动机器人的设计与仿真

于新悦; 张春燕; 平安; 丁兵; 杨杰

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一种四足多模式移动机器人的设计与仿真

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为满足在多种地形下更好地完成任务的需求,设计了一种具有行走模式、越障模式和半折叠模式、并可根据不同地形改变运动模式的四足多模式移动机器人。当机器人处于行走模式时,可在普通较平坦路面行走;处于越障模式时,可通过提升腿部高度翻越障碍物;处于半折叠模式时,通过平台的折叠,可缩短轴距,用于较狭窄路况。利用螺旋理论对机构的平台以及腿部进行了自由度分析;运用D-H参数法求解了四足机器人的正运动学方程;利用Adams仿真软件对机器人的3种模式进行了仿真。结果表明,该机器人可完成行走、越障、半折叠平台通过一定宽度通道的任务,实现了机器人的多运动模式。

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来源
《机械传动》 |2022年第9期|67-73|共7页
作者
于新悦; 张春燕; 平安; 丁兵; 杨杰;
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作者单位

上海工程技术大学机械与汽车工程学院;

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正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
多模式; 自由度; 移动机器人; 仿真;

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